DeDeIMU 概览
从供电、安装到调参与校准的手册入口
DeDeIMU 是一款六轴姿态模块，面向机器人、小车和嵌入式控制场景。本文档按实际使用顺序整理为“快速开始 + 功能分区”两层结构，方便你直接进入对应章节，而不是在一整页长文中来回查找。
阅读建议
第一次接入请先看“供电与接口”和“安装建议”，随后再进入“Wi-Fi 监看与地址设置”和“加速度计校准”。
快速导航
供电与接口
查看供电要求、接口定义、I2C 电平建议以及 Arduino / ESP32 读取示例。
安装建议
查看 M1.6 安装方式、减震建议和上电自校准流程。
Wi-Fi 监看与地址设置
了解热点连接、实时数据查看和 I2C 地址切换。
加速度计校准
按步骤完成 9 姿态校准，并检查校准结果是否可用。
OTA 更新
通过无线方式上传固件并完成在线更新。
模块特性
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 传感器类型 | 六轴 IMU，不依赖磁力计 |
| 供电 | 5V，建议电流裕量大于 300mA |
| 当前接口 | I2C |
| 计划支持 | 后续固件版本计划补充 UART 模式 |
| I2C 速率 | 100kHz 到 400kHz |
| 最高输出速率 | 250Hz |
| 实测延迟 | 角度输出相对实际物理变化约滞后 10ms 到 12ms，会比 JY61 更好更加的实时 |
| 兼容性 | XYZ 方向与数据格式兼容维特系列，I2C 读取方式相近 |
首次上手流程
- 按照“供电与接口”章节完成 5V 电源、SDA、SCL 连接。
- 按“安装建议”章节完成模块固定，并尽量加入减震设计。
- 上电后等待约 3 秒，待状态灯从红色切换到绿色，再开始读取数据。
- 首次使用建议进入 Wi-Fi 模式，确认 I2C 地址和实时姿态数据是否正常。
- 若运输、安装或环境变化后发现姿态精度异常，再执行加速度计校准。
你最可能需要关注的内容
- 如果你在接线：看“供电与接口”
- 如果你在装车或装支架：看“安装建议”
- 如果你在查地址或看实时角度：看“Wi-Fi 监看与地址设置”
- 如果你在修正精度问题：看“加速度计校准”
- 如果你在升级固件：看“OTA 更新”
常见注意事项
供电与电平注意事项
请勿反接正负极，输入电压不要超过 5V。模块内部已经做了 I2C 上拉，推荐搭配 3.3V 逻辑电平主控（如 STM32、ESP32）使用；若主控为 5V 逻辑，建议增加逻辑电平转换器。
关于兼容性
当前固件重点保障 I2C 模式使用体验。若你已有维特系列的 I2C 读取经验，可以基于现有代码快速迁移，但请先确认实际 I2C 地址。