控制环参数

关键参数

• kp: 比例项，影响响应速度。
• ki: 积分项，影响稳态误差。
• current_limit: 电流保护阈值。

调参建议

1. 先调电流环，再调速度环。
2. 每次只调整一个参数并记录变化。
3. 出现振荡时先降低 kp。